Конструкция робота-сигвея
Конструкция робота изображена на рисунке: вертикально расположенный контроллер, близко посаженные колеса и датчик освещенности, направленный вниз.
Принцип работы
Принцип стабилизации сигвея в положении равновесия состоит в следующем. Если работ наклоняется вперед, показания на датчике освещенности повышаются за счет отраженного света. В ответ на это вырабатывается управляющее воздействие, заставляющее робота ехать вперед и тем самым снова принимать вертикальное положение.
При отклонении назад показания датчика понижаются и робот начинает движение назад.За все это отвечает пропорциональная составляющая. На роль интегральной и дифференциальной составляющих отводится страховка от перерегулирования.
Алгоритм в Robolab
Большую часть алгоритма занимает инициализация переменных. Следуя принципу движения по линии, в качестве установки используем переменную grey - средние показания датчика освещенности в положении равновесия. Новый параметр scale задает масштабирование управляющего воздействия. По сути, это ослабляющий коэффициент, поскольку вырабатываемое регуляторами значение слишком высоко для моторов NXT.
С приведенными коэффициентами робот хорошо стабилизируется на однотонном светлом линолеуме или парте. Т.е. ему не требуется белый цвет поверхности. Для запуска нужно достаточно точно установить сигвея в положении равновесия. Если робот стартует при некотором наклоне вперед или назад, то сразу начинает движение в направлении наклона.
Комментариев нет:
Отправить комментарий