Занятие 21. Релейный регулятор.

Одной из главных задач теории автоматического управления является управление с помощью обратной связи.

 Важнейшим компонентом этой системы является регулятор. Релейным двухпозиционным регулятором называется регулятор,  у которого регулирующий орган под действием сигнала от датчика может принимать одно из двух крайних положений: "открыт" - "закрыт". 

Движение с одним датчиком освещенности

Рассмотрим пример трехколесной тележки с одним датчиком освещенности, который должен двигаться по плоской поверхности вдоль границы черного и белого.

Исполнительным органом в данном случае будут два колеса, подключенные к севоприводам. Регулирующая величина - положение датчика света на границе черного и белого, зависящее от уровня освещенности под ним. Возмущающее воздействие - это движение робота вперед, которое приводит к отклонению от границы. Поскольку линия может быть кривой, а также в следствии других факторов при отсутствии регулирующего воздействия робот непременно съедет с линии.
Подключим левый мотор на порт В, правый - на порт С. Стартовая позиция робота - датчик на белом. Построим программный регулятор, который обеспечит движение по дуге в сторону черного, пока робот не белом, и движение по дуге в сторону белого, пока робот на черном. Для этого выключается или резко понижается мощность одного из моторов.

Программа для движения по линии с помощью релейного регулятора на Robolab выглядит так:

 Под управлением такого регулятора робот движется вдоль линии границы по ломаной кривой, периодически наезжая то на черное, то на белое. Скорость его невысока, стабильность тоже, а траектория движения оставляет желать лучшего. Всё это издержки использования двухпозиционного релейного регулятора.